通过导管线应用进入体腔、管道内的观察镜（又称内窥镜）进行检查及治疗的技术。内镜系统主要分电子内镜和观测系统（彩色监视器、中央处理器、光源装置）两大部分。内镜下的诊疗技术包括：染色、造影、活检、注射、切除、扩张、支架植入、高频电刀、超声刀、激光、微波、射频、氩氦刀等。
病因及分类
一直以来，临床医生探索通过观察内脏的病变准确诊断疾病的各种方法。1805年德国医生博齐尼最早提出有关内镜的设想。内镜的发展过程体现了这种思路逐步的演进，也反映了科学技术的进步对医学发展的推动作用。以胃镜为例，自1869年德国医生库斯马尔发明硬式胃镜以来，胃镜检查经历了由硬式而半曲，由纤维镜至电子镜的发展历程。纤维内镜不仅在消化道疾病的诊断上发挥了极其重大的作用，而且开辟治疗的新领域，形成新兴的治疗内镜（therapeutic endoscopy）领域。自然通道内镜外科（NOTES）具有疼痛轻、恢复快、体表无手术疤痕等优点。通过机器人遥控操作（tele-operation）的内镜手术也已开始技术探索与应用。
按结构分：
①金属硬管式。又可分为微型低压灯泡型，由尖端的灯泡照明；半可曲式型，由硬、软管和其内的短棱镜组成。
②纤维光导式。采用了纤维光束和强光源的冷光技术。
③电子摄像式。应用电荷耦合器件（CCD）等微电子技术显示图像，简称电子内镜。
④其他。另外还有融合内镜和腔内超声优点的超声内镜（EUS）、胶囊内镜、子母镜等。
按应用器官系统分：
①消化道。食管镜、胃镜、十二指肠镜、小肠镜、结肠镜、乙状结肠镜、直肠镜、胆道镜。
②泌尿生殖道。尿道镜、膀胱镜、肾输尿管盂镜、阴道镜、宫腔镜。
③五官呼吸道。鼻镜、喉镜、气管镜、耳镜。
④体腔。胸腔镜、腹腔镜、纵隔镜、关节镜和脑室镜等。
临床应用
内镜技术的临床用于诊断和治疗两方面。
诊断
由于可直接观察腔、道内情况，必要时还可取活体组织检查，故广泛应用于消化、呼吸、妇产、泌尿等各系统疾病的诊断，如胃肠道肿瘤或炎性病变的诊断与鉴别。超声内镜还可判断肿瘤侵犯的层次，如胃癌是否侵入肌层。当注入造影剂时，可进一步了解病变情况，如内窥镜逆行性胆胰管造影术等。
治疗
包括：
①肿瘤的切除，如胃肠道息肉电灼或切除，经膀胱镜行膀胱癌切除。
②止血，如门静脉高压食管胃底曲张静脉破裂出血时，通过胃镜圈套结扎或注入栓塞剂止血。
③结石、异物取出，如胃内异物或胃石取出；十二指肠乳头切开取出胆总管下端结石。
④狭窄管道扩张或置管，如食管、输尿管、胆总管的狭窄病变。
⑤内镜胃肠道造口术，如胃造口等。