基于人文关怀理论和整体护理理论，通过一系列的行动设计，使患者在不同的健康照护场所（例如从医院到家庭）及同一健康照护场所（例如医院的不同科室）接受到不同水平的协作性和连续性照护。
20世纪80年代起，一些学者从不同角度对延续性护理进行描述。延续性护理的定义至今仍然没有统一的界定，英文表述也有多种，如Continuity of care/seamless care/transitional care；但可以明确的是，不同学者对延续性护理的定义都包含了“协调、连接和一致”的概念。较为公认的定义为患者在不同的地点之间或者在同一地点不同水平的保健服务之间转移时，为保证患者所接受服务的协调性和连续性而设计的一系列行动（美国老年学会，2003）。延续性护理实质是信息、关系和管理的延续。信息延续指对患者信息（过去发生的事件和个人情况）的使用，使当前的照顾适合每一个人；关系延续指患者与一个或者多个卫生服务提供者之间的治疗性关系的延续；管理延续指对患者不断变化的需求作出反应，对患者的健康状况实施的一种连续、一致的管理方法。
延续护理起源于1981年美国宾夕法尼亚大学护理学院的一项为提早出院的易感患者提供出院后家庭随访的研究，其目的在于提供有效的、低成本的健康照护。其后，该研究小组持续进行大量关于延续护理的研究，发现该方式对多种疾病患者具有改善健康结局、提高患者满意度的积极效果，并在全球推广应用。延续护理是住院护理的延伸，在延续护理模式下，护理工作不再单纯地局限于患者住院期间，护理场所也不再受制于各种类型的医院，护理工作也并非仅仅由护士承担。延续护理强调多学科合作，以护士为核心，与医生、心理治疗师、康复师、社会工作者、营养师等密切合作，利用一切可能的资源，纵向延伸护理服务的范畴，拓展护理服务的层次，以满足患者自医院回归家庭和社会后的健康照护需求。延续护理可使出住院患者仍能够得到持续的卫生保健，促进其尽快康复，降低再住院率和卫生服务成本，具有良好的社会效益和经济效益。
香港理工大学黄金月教授等于2012年进一步将延续护理界定为在患者从急性期过渡到亚急性期或由医院转移到家庭的过程中，以提高患者这一过渡期的安全性和确保患者能够获得及时的照顾为目的的一种护理照顾和服务。延续性护理是一种新的护理模式，包括由医院制订的出院计划、转诊、患者回归家庭或社区后的持续随访和指导，形式上可包括家庭访视、电话随访、基于网络平台的健康教育、开设专家门诊、成立延续护理中心、成立患者俱乐部等。