主要用以生成并排泄尿液的器官系统。泌尿系统由肾、输尿管、膀胱和尿道组成。男性泌尿系统还包括前列腺、输精管、睾丸和附睾。泌尿系统的主要功能是生成和排出尿液，从而排泄代谢物质；同时，在调节水盐代谢和维持体液酸碱平衡方面起重要作用。排泄的代谢物质指营养物质和衰老细胞的代谢产物、水和无机盐，以尿的形式从肾排出。此外，肾也是内分泌器官，可产生肾素、促红细胞生成素等。男性尿道也是排精管道。泌尿系统与生殖系统在个体发生上有共同的起源，所以两个系统常合称为泌尿生殖系统，两个系统的疾病也互相影响。尿在肾中产生的过程是持续不断的。间断性排尿是由膀胱的机能完成的。尿由肾生成后经输尿管流入膀胱，在膀胱中贮存达到一定量时，人就会有尿意，在神经系统的支配下，经尿道排出体外。
肾位于腹腔后上部脊柱两侧，有排泄废物、调节体液及分泌激素等功能。每个肾由100万～150万个肾单位组成，肾单位由肾小体和肾小管组成。肾小体包括肾小球和肾小囊，主要分布在肾的皮质。肾小球是由毛细血管盘绕形成的血管球，可滤过动脉血形成原尿。肾小囊紧贴肾小球，可暂时储存原尿。肾小管弯曲细长，可浓缩尿液，分布在肾的髓质，汇集成集合管后通入肾盂。
输尿管是细长的肌性管道，左右各一，长20～30厘米，管径为0.5～0.7厘米，开口于膀胱。输尿管的功能是输送尿液，其管壁平滑肌的节律性蠕动使尿液不断流入膀胱。输尿管分为腹段、盆段和壁内段。壁内段输尿管为斜行走向，长约1.5厘米，具有瓣膜的作用，使尿液不会逆流。在输尿管起始处、跨越髂动脉处、入膀胱壁有三处狭窄。当肾结石随尿液下行时，容易嵌顿在狭窄处，发生肾绞痛。
膀胱为囊状肌性器官，分顶、体、底三部分。空虚时膀胱呈锥体形，充满时形状变为卵圆形，顶部可高出耻骨。成人膀胱尿液容量为300～500毫升。膀胱的底部有尿道内口，与两个输尿管口连线形成的三角形区，称为膀胱三角，是膀胱内较重要的部分，超过50%的膀胱内病变发生在这一区域。膀胱逼尿肌收缩，使尿液排出。尿道内括约肌收缩能关闭尿道内口，防止尿液自膀胱漏出。在膀胱底的后方，女性邻近子宫颈和阴道，男性邻近直肠、输精管和精囊。膀胱顶部与小肠相邻，女性还与子宫相邻。膀胱下接尿道。
膀胱的内容量受精神因素和下尿路病变的影响。排尿活动在很大程度上受到意识的控制，在精神紧张时，会表现为尿频。正常人在每次排尿后，膀胱内还有少量尿液残留，称为残留尿，为10～15毫升。残留尿的多少与膀胱功能有着密切的关系。老年人残留尿量通常有所增加。残留尿量的增加是导致下尿路感染的常见原因之一。
尿道是从膀胱通向体外的排尿管道。男性尿道细长，长约18厘米，行程经过前列腺、阴茎，有排尿和排精功能。女性尿道粗而短，长约5厘米。
前列腺位于膀胱下方，包绕着尿道的起始段，大小和形状与栗子相似。前列腺在儿童时体积小，腺体不发达，在青春期随睾丸组织发育成熟而增大。前列腺的分泌物为稀薄液体，在射精时排入尿道，约占精液量的40%。睾丸是男性主要生殖器官，位于阴囊内，能产生精子和分泌雄激素。附睾是暂时贮存精子并使精子继续成熟的器官，位于睾丸后外侧。